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非标集成：工件上下料、搬运（拆码垛）、2D视觉（定位、识别、抓取）、3D视觉（引导、路径规划、免示教）等
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以下正文：
输入输出指令
DOUT：通用输出信号
DIN：将输入信号状态载入字节型变量中
WAIT：等待外部信号或者字节型变量的状态和指定状态一致
PULSE：在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号，对于 PULSE 命令，不用等待命令终了即可实行下条命令
AOUT：在通用模拟输出板上输出设定电压值
控制指令
JUMP：转移到指定的标签或者程序上
CALL：调用被指定的程序
GETARG：供调用指令以及宏指令的自变量接收指令，实行指令时，选出被附加在调用指令或者宏指令上的自变量数据，因为在调用程序或者宏程序内会使用到，所以存储在被指定的局部变数中
TIMER：仅指定的时间停止
RET：从被调用的程序返回到调用程序
NOP：不执行任何功能
PAUSE：暂停程序的实行
CWAIT：等待下一行指令的实行。与移动指令的附加项目 NWAIT 标签对等使用
PRINT：在终端屏幕上显示指定文字列和变数
CLS：消去终端屏幕显示的文字列
ABORT：中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动
计算指令
CLEAR：将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0
INC：在被指定的变数内容上加上1
DEC：在被指定的变数内容上减掉 1
SE：在数据 1 上设定数据 2
ADD：将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上
SUB：从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上
MUL：数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里
DIV：数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里
CNVRT：通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里
AND：算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里
OR：算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里
NOT：取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里
XOR：数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里
MFRAME ：由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标，数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据
SETE：在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2
GETE：将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里
GETS：将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里
SQRT：取数据2的SQRT（）、结果保存到数据1里
SIN：取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里
位移指令
SFTON：开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z的增量值，设定位置型变数
SFTOF：终了平行移位操作，以上两个指令***常见的应用为拆码垛场景下
MSHIFT：由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）
附加命令
IF：操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用
UNTIL：在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用
ENWAIT附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令
通用命令
TOOLON：打开操作指令
TOOLOF：关闭操作指令
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